07.08.2024  Экспертиза, Открытый код/Linux, Промышленная автоматизация/САПР

Robotics Operating System — это гибкий Open Source-фреймворк для написания ПО для роботов. Брайен Поузи, вице-президент Relevant Technologies по исследованиям и разработкам, рассказывает на портале ITPro Today об архитектуре ROS, включая узлы, темы, сообщения, сервисы, действия и пакеты. ROS (произносится как «Роз»), — это популярная платформа для создания робототехнических проектов с открытым исходным кодом. Несмотря на свое название, ROS не является традиционной ОС, хотя и предоставляет некоторые функции, похожие на функции ОС. Подобно ОС Windows или Linux, ROS выступает в качестве уровня аппаратной абстракции, позволяя коду для робототехники работать с различными аппаратными платформами. В моей организации, например, ROS работает на различных платформах, включая Raspberry Pi и Jetson Nano. Так же как ROS совместима с различными аппаратными платформами, она поддерживает несколько различных языков программирования. Python, безусловно, самый популярный выбор для написания приложений ROS, но C++ также широко используется. Ключом к успешной разработке робототехники на базе ROS является понимание архитектуры ROS. Существует несколько высокоуровневых компонентов, составляющих основу всех ROS-проектов. Самый основной строительный блок в ROS — это узел (nod). Каждое приложение ROS содержит как минимум один узел, хотя обычно проекты включают в себя несколько узлов. Каждый узел выполняет определенную задачу. Например, если у робота есть лазерный скалер (устройство, использующее ... читать далее.